La frecuencia de salida es proporcional a la señal de error. Esto obliga a que siempre haya un error, para que haya frecuencia en la salida... A este concepto se le llama offset.
PROBLEMAS CON EL OFFSET EN LA ACCIÓN PROPORCIONAL.
Se realizó una serie de mediciones en el banco de bombas PID Braincon, utilizando un set point del 50% y cambiando el valor de la ganancia proporcional (P520). Se graficó el valor del Set Point (violeta), la variable de proceso (azul) y la frecuencia de salida del convertidor (rojo)
Algunos ejemplos:
El error en
régimen permanente se va reduciendo a medida que se aumenta Kp. En los gráficos
anteriores los valores obtenidos son 9.1
7.3 y 6.7% respectivamente. Ese error no se puede eliminar con un
control solamente proporcional.
El resultado es que no se puede lograr la presión deseada, siempre se logra un valor menor. (OFFSET)
Para corregir este error, se debe configurar una acción integral, tema del post siguiente.
NOTAS:
La ganancia proporcional está
activa siempre, no se puede eliminar esta acción.
Un detalle importante: la acción proporcional no depende de la duración de un
transitorio.
A la inversa de la ganancia proporcional se la denomina banda proporcional.
CONTROL ON-OFF
Sería como utilizar un presostato en lugar de un transmisor de presión: se conecta el convertidor cuando hay baja presión y se lo apaga cuando llega al umbral del presostato. No sería útil realizarlo con convertidores de frecuencia... Si a un control proporcional se le pone una ganancia
infinita o cero se obtiene un control ON-OFF. En rigor, el control proporcional
entrega una acción proporcional a la señal de error dentro de un rango de
funcionamiento o zona de proporcionalidad. Si el error supera esa zona, la
salida del controlador será cero o máximo es decir un control on off (o
todo-nada).
Con un control ON-OFF no se
puede lograr un equilibrio exacto. Sería por ejemplo el caso de un compresor o
un sistema de automáticos de tanque. El sistema enciende por debajo de un valor
y corta por encima de otro (histéresis). Con un control proporcional se trata
de mantener un nivel definido de la variable de proceso, todo el tiempo sin
histéresis.
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